Con la programación del seguidor de línea presentada anteriormente, el robot tiene el problema de no detectar las curvas cerradas y se pierde, por tanto se plantea la siguiente programación:
En la programación, el robot no realiza la acción hasta que no se presione el botón integrado, la potencia de los motores esta fijada en 100%, si el sensor de línea detecta solo negro, entonces sigue hacia adelante, si el sensor de línea detecta el lado derecho negro, entonces gira hacia la derecha, si el sensor de línea detecta el lado izquierdo negro entonces gira hacia la izquierda, pero si no detecta negro retrocede, gira hacia la derecha, luego hacia la izquierda y avanza, con el objetivo de volver a detectar de nuevo la línea negra y se repite el ciclo hasta que el sensor de ultrasonido detecte un objeto a menos de 5 cm.
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